130KG的机器人能拉动3吨的飞机，这也太酷了吧！

【 图片来源：IEEE Spectrum 所有者：IEEE Spectrum 】消息，2019 年 5 月 23 日，意大利理工学院（Italian Institute of Technology ，以下全称 IIT）宣告了全新的、大规模升级的四足机器人 HyQReal。IIT 约是在2010年开始就在研究液压四脚机器人，HyQReal 的前身 HyQ 首次亮相是在 IROS2011 上，此后 9 年时间里，HyQ 仍然被用作持续研究。只不过，在机器人领域，9 年是一个非常漫长的时间；所以，相对于更加将近一代的（同时极具动态的）四脚机器人，比如说 SpotMini，ANYmal 和 Cheetah 3，HyQ 早已变得有些过时。

不过，经过了九年的抛光，HyQReal 显得牢固有力；由此，IIT 获取了一段视频，讲解了 HyQReal 的外观，并证明了它需要夹住重达 3 吨的飞机。虽然视频给人留给了深刻印象的印象，但并没明晰地展现机器人的整体能力（在包括了全部技术信息的新闻稿中也没展现出出来）。幸运地的是，HyQReal 的研究负责人 Claudio Semini 在 ICRA 上做到了一个研讨会，他在会上更加详尽地讲解了 HyQReal，而且还播出了一些结尾的视频，展出了机器人小跑、重复躺下站起的动作。

【 图片来源：IEEE Spectrum 所有者：IEEE Spectrum 】在研讨会上，Claudio Semini 的幻灯片展现出了机器人的所有参数：1.33 米宽，90 厘米低；装载着液压系统和电池，重量有 130kg；有一个以防滚笼和一个 Kevlar 生产的、材料为玻璃纤维和塑料的外壳；有专门自定义的橡胶脚，可以在遇到困难时获取牵引力；装载着两台电脑，一台用作视觉，一台用作掌控。因为 HyQReal 上大多数制动器是被密封寄居的，所以它既透气，又防尘，还需要在被水倾倒或是被沙子覆盖面积的情况下继续移动。除了自己研发的部分， IIT 还和 Moog 合作开发液压系统，用于构建的智能执行器，每个执行器都有一个 3d 打印机的钛体，包括所有传感器、电子设备和流体路径。另外，机器人身上有两个独立国家液压泵。

一个用来驱动前腿，一个用来驱动后腿。虽然 IIT 还没做到耐力测试，但是它的电池（重达 15kg）应当约需要用于两小时。(公众号：)理解，因为 HyQReal 十分十分新的，除了没有做到耐力测试，工作人员还有很多东西没机会去弄清楚。

IIT 回应 HyQReal 应当还需要在摔倒后自动恢复原状，但是还没时间去测试这个功能；另外，他们也还没有把结实的电动手臂给 HyQReal 装有上，这个手臂可以让这个机器显得更加简单。【 图片来源：IEEE Spectrum 所有者：IEEE Spectrum 】必须解释的是，尽管 HyQReal 需要把飞机夹住是很炫酷的操作者，但纳飞机当然不有可能是 HyQReal 的主要工作；它被研发出来的目的是为了在应急情况下提供支援人类，并且应当是“灾难对此，农业，报废，检查”的理想自由选择。此外，虽然 IIT 做到了 HyQ 先前版本的所有工作（这是 HyQReal 的基础），但是目前 HyQReal 仍是一个研究机器人，在未来几个月，或许需要看到更加多较慢的进展。录：本文编译器自 Evan Ackerman 放在 IEEE Spectrum 的文章。

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